くろプラ日記

超えられない壁。

人形956

わたしだけがもしれませんが、3番目に作った子のお顔をどうしても超えれないのです。
今のほうが技術的にはあると思うのですがどうしてもこの子の造形が再現できません。
粘土で作る場合は、一期一会だと思うのですが、何とかしたいと思うのです。
いろいろとしんどい時期に作っていたこともあったのかもしれません。
この子は表情が豊かなんですよね。
角度を変えると怒ったり、笑ったり、そんな表情が作れたのですが、病気も安定してきてからはそういった複雑な表情を持った子が作れなくなりました。
不思議です。
自分で作った子なのに再現ができないなんて。
で、思いついたことが3Dスキャナーだったわけです。
ただ、業者さんに頼むと5万以上かかるので、自分で買いました。
海外から。
調子よく動いているので安心です。
で、思い切ってこの子のお顔をスキャンしたのですが、不思議なスキャン結果になるのです。
表情は瞳から来ているものだと思うのですが、どうして凹の部分が部分的に凸になるのです。
まぁ3Dプリンターでうちだした後に削ればいいのですが、精密機械を狂わす不思議な技術ってあるものなんだなーと思いました。
そういった意味でこの子のお顔が再現できません。
傑作をあげろと言われれば、間違いなくこの子のお顔です。
だからと言って、わたしのお人形作りが終わることはないのですが今のところこの子以上の表情豊かな子は作れないかもしれません。
ビスクで再現できたらベストですがなかなかでしょうね。
ちなみにお顔だけになっているのはスキャンするためなので終わったので胴体に組みなおします。
ご苦労様でした。

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ロボットに必要なこと。

写真ないです。

いまわたしはお人形とロボットをしています。
1番に理由としては、自分のお人形が動いてくれたらうれしいじゃないですか^^
それを目的にロボットのキットを作ったりしていますが、今は資金不足でストップ・・・。
財政難は開発にはつきものです。
なので、財政難が解決?(できるのか^^;)を目指しつつ、通常のビスクドールを作っています。
今回は気を狙わず人間耳の子を作ろうとしています。
猫耳でも人間耳でもほしいと思ったらほしいと思うのですが、どうなんでしょうか?
売り上げを考えてみるとそんな気は全くしないのですが・・・^^;
売れてないので;;
まぁ、そこは置いといて、どうしてロボットなのかというとやっぱりかわいいロボットのほうが受け入れやすいのでは?と思うわけです。
ロビなどはかわいいロボットの一部だと思いますが、やはり全面的にロボットが表に出ているので、別の意味で受け入れやすいのかもしれません。
ヒューマノイドタイプになると不気味の谷という現象が人間に起こりますが、それは人間として見ているからだと思うのです。
なら、お人形としてならば不気味の谷の前の状態なので受け入れやすいということを考えたわけですが、資金不足です;;
今、わたしが参考にしているロボットは「Poppy Humanoid」です。
その種類の中でSeedというシリーズがあります。
丁度60cmぐらいでいい感じだったのでヨーロッパとコンタクトを取りながらいろいろと情報収集をしている最中です。
完全オープンソースなので誰でも情報は見ることができます。
このロボットをもとにわたしのお人形を合体させよう的なもくろみがあるわけです。
ムービーにあるように立ち姿はすごく人間じみています。
そこがすごく気に入ったわけです。
ちなみにSeedはダイナミックセルのXL-320を使っています。
一番パワーがないのでたぶん外装は無理だと思います。
AX-12Aぐらいにパワーアップするといけそうな気もします。
5倍のパワーがあるので。
その為には3Dデータをいじらないとだめなのですが、そこら辺の技術は、残念ながら私は持ち合わせておりません。
そこを解決しないとだめなわけですが、まずは1体ポピーシードを作らないといけません。
それまで頑張らなくては。
後は資金難がな~^^;

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鋳込み作業。

写真ないです。

前に水を入れて泥しょうを柔らかくしたら、石膏型の下のほうに泥の層が厚くなったので、珪曹ソーダを投入したら、今度は泥が底にたまりすぎてカチコチに・・・。
ボーンチャイナ難しいです^^;
前の磁器は創作しやすい泥しょうだったのできれいにできていたのですが、ボーンチャイナに変えてからは失敗続きです。
いまある、ボーンチャイナを捨てて新しくして珪曹ソーダだけを投入したらどうなるんだろう。
そこにかけるしかないです^^;
それでだめならば前のものに戻そうと思います。
実験あるのみです。

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3dプリンタほしくなった。

人形955

右側のお顔がもとで、左側のお顔がプリンター出力です。
スキャナーの性能もありますが、予想以上にプリンターがきれいに出力してきたのでびっくり。
これは、3Dプリンタほしくなりました。
まぁ、出力に使ったプリンタの性能にもよると思いますが、コシュマー向けはどのぐらいの能力があるのでしょう。
ピッチは0.1mmなので一緒なのですが、基本性能という点が気になります。
一応めぼしをつけている3Dプリンタはあるのですが。
原型を作るのに楽になります。
自分の一番作りやすいサイズに作ってサイズを変えればいいのだから。
大分お気に入りです^^

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3dプリンターほしいな。

写真ないです。

思いのほか、3Dスキャナーの性能がよく、たぶんソフトがいいのでしょう、きれいに取れたので、そうなると出力をしたいというものが心情です。
色々と調べていたら、やはり20□cmは出力できるほうが便利であると結論がつきましたが、結構お高いのです。
3Dスキャナーは海外から直販したので日本で購入するよりも3万円以上は安く買えました。
プリンターはどうかというとあまりそうでもないということ。
ならば普通に買うほうが安い吐血ランついたのですが、元が高いのでなかなか良いものが見つかりません。
目を付けたものとしては、ダヴィンチ 1.0Aという機種です。
20□cmが出力できるものではピカイチに安い代物です。
ただ、アマゾンの評価を見ているとあまり良い評価がないのです^^;
ちなみに、この機種はマイナーチェンジをしているので評価がマイナーチェンジ前なのかどうなのかがわからないのです。
評価を見ていると全部が1年以上前にもの、ならばいつマイナーチェンジをしたのかが知りたいというものが買い手の心情。
調べているのですが見つかりません?
なぜ?
不思議ですね。
マイナーチェンジ以降ならそのエラーは解消されていると思うのですが、アマゾンさんはそのまま、同機種として表示するので迷うところです。
そこが解消されたら、買ってもいいかなと思っています。
ちなみに3dスキャナーで取り込んだデータはDMM.COMの出力サービスに出しています。
それが、予想以上に高価なので、できたものを見てから考えようと思います。
きれいだったらさすがは業者。
普通だったら家でも変わりなしということです。
出来上がりが楽しみです。

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やっぱり0から作るのは無理があるのかな~。

写真ないです。

やっぱり、ロボットは素人が0から作るのは難しいのかな~と思うようになりました。
ロボビーナノを作って思ったことは、もともと、プログラムがされているものにサーボモーターを付けていく作業は可能ではあるが、プログラム自体はブラックボックスということです。
そのブラックボックスが企業秘密なり、オープンソースのプログラムということです。
組み合わせるだけでは作り上げることはできないとわかりました。
分かってはいたのですが、興味が向くとそのことを知りたくなる知識欲がわいてくるものです。
わたしには、コントローラーでコントロールするパッケージングされたものしか作れないということがいやってほどわかりました。ある意味残念でもあるし、わたしの持てる知識では越えられないものがあるとわかった次第です。
ロボットをオペレーションするソフトが機械とともに現れない限り無理ということです。
ロボットメーカーを色々探してみましたがそこまでのものが作れそうな企業は存在しません。
存在したとしてもそれは企業機密扱いでしょう。
ヴィストン社のSOTAがいい線にいるのですが、たぶん社内保持でそれが公開されることはないでしょう。
オペレーションシステムは触れるのですが、そのことについては固く口を閉ざします。
まぁ、企業ですから当たり前でしょう。
しかし、コミュニケーションロボットがただ単に話し相手でしかないのであれば、正直手もいらないと思います。
顔だけあって表情を見せるだけで事足りるからです。
そこには、人間とペットの関係が含まれていません。
ようは、相手を察するということが抜け落ちています。
ゆえに、わんこは人間の友達でありパートナーとなりうるのだと思います。
今進められているコミュニケーションロボットの開発のほとんどはただ単なる情報端末でしかないのです。
ならば、タブレット端末でことは足りるのです。
わたしが考えているロボットはどちらかというと情報端末ではなくペットに近いのかもしれません。
パートナーとして受け入れるのであればわたしは後者を選びます。
そう結論がついたとき、わたしには作ることは不可能だとわかりました。
ヨーロッパでポピーヒューマロイドというロボットがいます。
その子は手をかけてあげないと何もできないようです。
人口知能を持ったら勝手に動くようになるのでしょうが、見てる限りではそのようなことはなさそうです。
わたしにはSOTAよりポピーヒューマロイドのほうが魅力的に見えます。
手をかけてあげないと何もできないんだろうと思うのですが、生きてる感があるのです。
たぶん、日本人では作ることは不可能でしょう。
情報を吐き出すだけのロボットと、そこにいることの存在感のあるロボット。
どちらが魅力的に思えますか?
わたしは正直後者です。
わたしの求めるものがそこにあるからです。
SOTAはいくらでも検索引っかかるのでポピーのURLを載せようと思います。
ちなみにチョ~お高いです^^;
でも、魅力的に感じる人はそう感じるかもしれません。
もしかすると、わたしがお人形の作り手からかもしれません。
後、愛読書の「観賞少女(プランツドール)」の影響かもしれません。
日本人のセンスが入ったらもっとかわいらしくなるかもしれませんね^^

ポピーヒューマノイドはこちらからどうぞ。


拍手のお返事です^^

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ロボビーナノ一応完成。

人形954

配線がすごいことになってますが一応完成。
電池がないとかいろいろとありますが^^;
で、ここまでできて考えることはこの人は何ができるの?です。
答えは簡単。
何もできません。
小さなお子様のケガの元ぐらいしか思いつきません。
実際、何もできないんですよね。
まぁ、コントローラーで遠隔操作ができるぐらいですから。
つまるところ、スケールが小さすぎるということ。
25cmぐらいですから。
大きくしたら何かできるのかな~と思ってみても特にないんですよね。
結局のところロボットって何よ、になってしまうわけです。
で、いろいろ考えるわけです。
ソータ、ペッパーはおしゃべりロボット。
ただわたし的にはしゃべってもらうより文字ベースで検索してくれるほうが助かります。
となると、スキンシップができる容姿と感情表現でいいと思うのです。
もっと発展すれば人型ロボットが減ってしまった人口の労働力として働いてくれることがベストだと思います。
ロボットロボットしているロボットは受け入れられるけど、あまりに機械的になると人間は拒否反応をします。
やはり、ロボットにはアンドロイドにまで発展してもらわないと社会には受け入れられないと思います。
昔、産業機械を見たことがありますが、正直怖いです。
特に加工している姿は・・・。
そう思うと人型には重要性があると思いますが、人間には困った機能があって不気味の谷と呼ばれるものが存在します。
丁度、阪大の教授のアンドロイドがいい例ではないでしょうか?
違和感があります。
この谷を越えると人間は受け入れられると思います。
または、あえてそこまでいかずに谷を越えないという方法。
キャラクター性を求めるということです。
なるほどそうなると受け入れやすいのではないでしょうか。
日本人的には。
わたしはそこを目指したいのです。
ロボットには前々から興味を持っていましたが、やはり必要性を感じます。
趣味性の強いロボットなら受け入れられるはず。
そこを目指して頑張りたいと思います。

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ロボット制作で気になったこと。

写真ないです。

もともとはお人形に使えないかと思って制作というか勉強しているんですが、思ったことは、自分の求めているものにはなかなか近づかないということ。
ハードは作れそうでも、ソフトは無理。
コントローラーで動かしていてもそれはロボットではなく、ラジコンではないでしょうか。
意志をもって動くというものが理想です。
しかし、今の技術(わたしのではなく世界全般)では自立したロボットの制作は難しい。
分かってはいるけど、ハードだけでも作りたい。
などでいろいろと考えています。
お人形制作は止まってはいません。
新しい道具を手に入れました。
3Dスキャナーです!
これで今までの作ったお顔をトレースすれば、石膏型が壊れても復元ができるのです。
が出力サービスが高いです^^;
まぁ、それは良しとして、小さいお人形のお顔を発注しました。
結構割高、やはり中を抜かないと高いのでしょうか、3Dソフト使わないのでよくわかりません^^;
わたしの大好きな六角大王はもうバージョンアップしていないようです。
残念です。
中を抜いたらもっとお安くなりそうな気がします。
簡単なことなんですけどね。
頭の中ではわかっているのですがなかなか、できません^^;
一応発注したのでどのような感じに仕上がってくるのか楽しみです。
で、お話は戻ってロボットです。
わたしが理想とするロボットの形は観賞少女(プランツドール)がもとになっています。
まぁ、何もできないけど、笑顔で人の心を和ませてくれるという感じのものです。
必要になるものは本人認証と、笑顔機能と鑑賞を読んでの行動、付いてくるぞ機能です。
何となくできそうな気もするのですが、わたしはプログラマーで病気になったのでもう嫌なのです。
誰か作って!というのが本音。
でもハードができていないと話は進みません。
コントローラーで動くものを作るだけの技量があるかは微妙ですが頑張ってみます。
結構時間かかりそうですね。
メインはお人形つくりなので、そっちが中心ですが。
脱線が結構おもしろかったりします。
こまったものですね^^;

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転覆中。

写真ないです。

最近はロボットに夢中です。
でいろいろと調べてみたら、モーターにも2種類ほどあって、1つはPWM式サーボモーター、もう一つはシリアル式サーボモーター。
PWM式は前からあったので今販売されているロボットに多く使われているのですが、欠点としてサーボモーターのデータが取れないということ。
簡単に言うと今何度回転してますとかがわからないということ。
で、シリアル式はそれが可能なわけです。
他にもいろいろとありますが、簡単に言うとそんな感じです。
で、わたしが夢中になっている理輔として「ポピーヒューマノイドロボット」というものがあります。
完成品100万近くしますが^^;
で、思いついたのかどうやったら作れるのかということ。
で、最も早く躓いたのがシリアル式サーボモーターだったわけです。
簡単に言うとソフトがそろっていないということです。
海外のメーカのロボテクノ社のダイナミクセルという商品があるのですが、使い勝手もいいので使えそうと思ったのですが、それを操作するためのソフトが開発ができているようなんですが説明書がない。
オープンソースなんだから早く作ってよと思うのですが、去年ぐらいからそのまんまです。
ソフトのほうのばーしょんアップはされているのですが、説明書がないのです。
ネットで調べても使い方がわかりません。
ここで一気に八方ふさがり。
わたしの夢は赤なく消えたわけですが、それならは前に買っていたヴィストン社のものはどうだろうと思い、作りだしました。
センサーとかがないので何とも言えませんが人間の体形で自立できればいいかナぐらいの感覚で考えています。
今作っているのは、ロボビーナノ、一番安いグレードですがコントローラーでいろいろできます。
ジャイロも載せてあるので自立もできるわけです。
一応作ってみてこんな感じかなという感覚を手に入れようと思っています。
ロボビーナノはとりあえず何もできない人なので、物は試しということです。
ちなみにサーボモーターはPWM式です。
一度PWM式で作れるか試してみて、作れたころにはダイナミックセルのソフトの説明書が完成していると思うのでそれを願うばかりです。
根を詰めないで作っているので時間もかかるでしょう。
あとはヒューマノイドのボディーをどうやって造るかですね。
課題満席です。
でも最近はやっと調子が戻ってきたので体調がいいので何とかなりそうです^^
とりあえずはロボビーナノ完成させます。

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完全に転覆。

写真ないです。

一向に良いお顔ができなくて転覆モードです。
目が大きいって難しいですね^^;
で、転覆してるのでロボットのお話。
わたしが一番の候補とあげているロボットがヴィストン社のSOTAなのですが、正しくはSOTAを動かすためのVstoneMagicというオーサリングソフトです。
このVstoneMagicが単体で発売されないかな~と思っているのですが、たぶんならないんだろうな~といった感じです。
ただ、一般販売された場合、ロボットのパーツをそろえれば思い通りの自立したロボットが作れそうなそんな感じのオーサリングソフトです。
色々と調べているのですが、C言語で糸井と作るのはちょっと~というめんどくさがり屋さんにはすばらしいそふとだとおもいます。
SCRATCH(スクラッチ)でロボットを制御しようということもできるのですが、ググってもそこまで細かく説明しているサイトにたどり着けないのです。
ロボットクラフト趣味の人は大変です。
結局自分で解決し合いと方法はないのかと思ったところにVstoneMagicというリンゴの実がなったのですがいかんせんヴィストン社はその将来性は機密思考ということで発表していません。
グローバル化ができないのか、SOTA専用に作りこみすぎてしまったのかは不明ですがやはり、大阪の企業は口が堅いです。
硬いというより、その手の質問は無視する傾向があるので、無視されっぱなしです。
一応VstoneMagicは一般公開されているので触ることができるのですが、SOTAがいないとさっぱりです。
いったいいつになったら一般に売ってくれるのでしょう。
たぶん未定です。
最悪売らないという選択肢もあるわけです。
研究用ですと言ってそれでおしまいということもありうるのです。
SOTAと同じ筐体を使ったキビロというコミュニケーションロボットもいますが、今のところ発売は未定です。
今年の後半にと今年の初めのほうはいっていましたが終わりっていつなんでしょうか?
12月31日ですかね?
まぁ、嫌みはそのぐらいにして、そのぐらい期待が込めっられてういるVstoneMagicなのですが、今後の動向に注目です。
もし単体販売されれで自立方ロボットをホビーとして作れるようになるわけです。
これは大きなニュースだというのにSOTAのほうばかり取り上げられているのがおかしいです。
詳報操作ですかね?
たぶん、今日送ったメールの返事は返ってこないか、社内機密ですで終わりでしょう。
そんな冷たいヴィストンさんが好きです。
オープンソースでないからでしょうかね?

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最近脱線気味。

写真ないです。

お顔が思い通りにならずと睡眠薬飲んでもまったく眠くならないので、困っています。
こんな夜は文章を書くことが眠気を誘います。

で、本題。
世の中にはSCRATCH(スクラッチ)なる。お子様向けプログラミング言語があります。
正しいかは微妙ですが、ちなみにこのSCRATCHは思いのほか優秀です。
子供用に開発されているという割には凝っています。
このプログラムでロボットを操作できるのです。
詳しくは調べ中ですが、どうやら幼児教育用に発展しているそうで、今後も発展していきそうです。
で、もう一つ、ロボットを動かすためには基盤が必要となります、広く使われているものにArduino(アルディーノ発音が微妙ですが^^;)があります。
他に、各種メーカーにより色々と出ていますが、Arduinoが広く使われているようです。
1つは使いやすいからだそうですが、XYZRobotoが互換基盤を使っていて将来的にSCRATCHに対応するそうです。
出たばかりなのでまだ何とも不透明ですが、それが本当ならすごいことができそうです。
1つサーボモーターがはシリアル型ということ、IDをふって個別に操作ができるというものです。
もう一つは、このXYZRobotoの特徴であるポーズ決めが簡単であるということ。
実際はスライダーを動かしつつ調節するのですが、ロボットに手付でポーズがつけれるのです。
後はわたしのガンバ鵜ですが、現在18個のサーボモーターを使っているのですが、さらに多くのサーボモーターを制御できないかと思っているのです。
すなわちサーボモータが多くなれば細かい動きが可能になるということです。
しかも手付でポーズがつけられる。
最後にSCRATCHでプログラムを書けば割と簡単に高度なロボットが作れるのではないかと思っているのです。
目測ではありますが、そうなってほしいものです。
ポーズが手付てつけれると思うと色々と面白いことができると思います。
歩く動作ももっと簡単に付けれたりします。
そう考えてみると、将来性は高いと思います。
まずはXYZRobotoがどのぐらいSCRATCHに対応できるかでしょう。
そのあとはロボットのほうの拡張性ですね。
それにはXYZRobotoのポーズ付けソフトの拡張も含まれています。
この線はわたしにとって明るい未来です。
なってくれないかな~。
なってほしいものです。

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大分お顔変わってきました。

人形953

はじめの水死体からどうなることかと思ていましたが、何とかここまで形を持ってこれました。
お目目が大きいのでどうするかバランスをとる方法を考えています。
丸い感じにするかな~?
それだけでもわたしのお人形の感じはものすごく変わってきます。
どちらにしても右側頭部の盛りがすくないですね^^;
バランスがよくなったら色々と小手先に代わるのですがそこまでがなかなか。
がんばります。


追記
ツイッターに書いたようにXYZRobotがいい感じなのです。
他の日本のメーカーのように独自発展ではなく広く使われているボードを使用して作られていて、作り手としては、面白そうな商品なのです。
今のところ、予定としてはロボットを改造して雲形にしたりできるようになるそうです。
わたしがいいなと思ったことは、シリアルサーボモーターを使っているということ。
簡単に言うと将来的にサーボモーターの追加が可能なのではという期待感があるのです。
作っているメーカーは3Dプリンターの大手なので雲形のロボットの部品はデータで提供されるそうです。
つまるところ、自分で思い通りの部品の制作も可能になるということです。
後はサーボモータの数が増えればいうことなしです。
台湾から別の刺客がきました。
日本のメーカーはなかなか冒険心がないので新しいことがなかなか進まないのですが、海外の会社でしたら積極的かもしれません。
何よりシリアル型のサーボモーターが将来性を感じさせます。
あともう一つは、ロボットの制御のソフトの出来が素晴らしいこと、モーションしか制御できませんが、そこがいいのです。
完全にサーボモーターの制御の仕方がやりやすいということ。
もっと簡単に言うとロボットにポーズをつけさせてそれをモーションとして覚えられるということでしょうか。
ある意味、待ちに待った機能です。
わたしだけかもしれませんが。
ジャイロもいろいろとロボットに必要な機能は装着済みです。
後は、知能ぐらいでしょうか。
そこは専門外ですが、Arduinoで制御しているのでパソコンからの制御も可能ということは、あとで操作は可能ということでしょうか。
もしかしたら、自立したロボットも制作可能かもしれません。
そうなると夢は膨らむばかりです。
この企業さんには頑張ってもらいたいものです。
頑張って!

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