くろプラ日記

能力の限界。

写真ないです。

最近自分の能力の限界を感じるようになってきました。
いつかはロボットをと考えているのですが、どうにも理解できないのです。
もともとプログラマーだったのである程度は理解できるのですが、ロジックが思いつかないのです。
SOTAにしろPLENしろ、わたしが求める機能が少ないことはわかるのですが、カスタマイズする方法が思いつかないのです。
SOTAはあと必要に感じていることは歩くこと。
歩行についてのロジックが組めれば、限りなく自分の求めるところに近づくわけです。
一方のPLENでは話すことが足らないのでその機能がほしいわけですが、双方ともインテルのエジソンCPUを使うことができるので、考え方としては双方とも足らない部分を補うことは可能だということがわかるのですが、どうにも思いつかないわけです。
現実的な面から考えてみると、SOTAが一番近いところにいるのでSOTAを使えば自分の望むものに限りなく近づくわけです。
PLENの場合は会話や顔認識のロジックを組まないとだめなのでそのロジック事態を考えないとだめな訳ですが、SOTAの場合は後、加速とセンサーと歩行用の足をくっつければ可能になるわけです。
そう考えてみるとSOTAを突き詰めていけばいいわけですが、いかんせん、まだ販売されてないうえに、触れる場所は東京秋葉原オンリーとなっているため、金銭的に無理、なわけです。
一応、SOTAの場合は操作するためのオーサリングソフトが公開されるため、オーサリングソフトは触れるのですが、説明書を読んでもさっぱり^^;
理解ができないわけです;;
じかに教われれたら理解も早いと思うのですが、ネットで紹介されている内容では理解不能なわけですね。
そもそものオーサリングソフトが専用なので足のロジックを組み込めないようにしているわけです。
そうなると八方塞がりです。現物が触れない、オーサリングソフトが難解、説明書も理解不能。
これはわたしの能力がロボット開発には向いていないというわけでしょうか;;
お人形を作っているので外見と関節部分は理解できるのですが、いかんせんソフトの部分が理解できないわけです。
将来に向けてオーサリングソフトが拡張されればその可能性も出てきそうですが、企業側にその気があるのかないのかも理解不能。
まぁ、わたしの知識不足から来ているものなのですが、想像力が働きません。
一応PLENNの方向で考えてみてもいるわけですが、現状ではその資料となるものが数ないのでなかなかの難解。
ROSというロボットのロジックがあるのですが、それのライブラリがそろっているのであれば、PLENNにも光が差し込まれるわけです。
ただ、その書籍も現状で1冊しか販売されていないため。それに頼るしかないのも現状。
その内容次第によっては政策は不可になるわけです。
そもそもが、わたしがロボットに求めているものがペット以上人間未満なわけであるので、それに合致するかは微妙なわけです。
今日のお昼にはその書籍が届くはずなのでその内容次第と、デベロッパーのみのインテルエジソン仕様なので一般人がkぷにゅう可能であるかは微妙です。
どちらにしても難しいことがわかっていますが、理想があるので何とかしたいわけです。
まぁ、プログラマーで病気がひどくなり仕事ができなくなったわけなので、またプログラムを書くのには抵抗があります。
できることなら、SOTAのオーサリングソフトが拡張されることが理想です。
どちらにしろ専門書がない、ということが一番のネックなところです。
とりあえずはROSの書籍を見ての判断でしょう。
できることならSOTAのオーサリングに自由度が付くことが一番の近道であることも含まれていますが。
どちらにしてもメーカー次第といった感じです。
そこに自分の入る余地がないことが一番の悩みどころです。
何とか情報が聞き出せればいいのですが、さすがに企業さんは口が堅いので教えてはくれません。
残念な感じです。


追記
さらに限界を感じました。
ROSの内容を見て、プログラマーであったわたしですら理解不能でした^^;
PLENを意識していたのですがいかんせん、まったくROSが理解できなかったので、この選択肢はなくなりました。
あとはSOTAのオーサリングツールの発展を祈るばかりになりました。
ロボットプログラムというものが極めて難しいということ。
単純に言えば自立したものを作るということはちょっとわたしのプログラム知識の中にはないものでした。
自立したプログラムを作るということのいかに難しさを理解したうえでいえることは、普通の人では手が出せないということ。
プログラムに精通しているというスキルではなく、コンピューターに精通している人ということです。
オペレーションシステムが構築できる人クラスでないととてもではありませんが自分で作ることは不可能でしょう。
そう考えてみるとSOTAのオーサリングそふとは極めて優れていると思います。
正直感服いたしました。
これはおとなしく一般販売まで待ったほうが無難と思いました。
ちょっと、知識のずれが根本的に違うレベルです。
たぶん、一般販売が遅れている理由としてはオーサリングソフトの完成度がまだ進んでいないということでしょう。
ハードウェアなら、いくらでも作れる自信はありますが、ソフトの部分は敷居が高いです。
その敷居を低くしてくれるオーサリングソフトの完成度が販売に追いついていないということと読みました。
このオーサリングソフトの完成度に相当SOTAは影響されると思います。
つまり、このオーサリングソフトがSOTAだけでなく他のロボットにも影響を与えるとしたら、すごいことと思います。
一気に対話式ロボットが身近なものになると思います。
ホビーとして人型ロボットの幅が広がると思います。
そのぐらい期待が持てるものになると思います。
まぁ、メーカー次第なわけですが・・・。
ロボットのデベロッパーが一般の人に手が出せないようになっている理由が理解できました。
理数系、特にロボット工学の人でないと手が出せないレベルです。
一般の人がその知識を手に入れようとしたら、よほどの努力が必要になるでしょう。
プログラムを知らなかった自分がプログラマーになったのと同じくらいの時間は必要だと思います。
その努力を今になってまたしろというのは、現状では無理難題です。
うつがひどくなります^^;
これは、本物の技術者にお願いしたほうがいいと思いました。
美大出のわたしの手に負えるものではありません。
ただいえることは、SOTAのオーサリングソフトがすごいものであるということです。
メーカーの人には頑張ってほしいものです。
いや、ぜひとも頑張ってほしいものです。
そして、エンドユーザーが手の出せる自立型ロボットが作れるようになることを期待します。

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心痛し。

写真ないです。

きわめて自分的なことなので特に読まないでいてもらいたいものです。
ただ、残しておかないと心が折れるので書きます。

母に遠まわしに邪魔と思われることは心が痛いものです。
好きでこのような身体になったわけではないものの。
ただ、わたしには見ておきたいものがあるので自殺という選択肢はないです。
父が死んだとき、子ともの権利を借金のかたに入れていたのには驚いたものでしたが、それは財産放棄ということで手続きで回避できたことです。
なので、特に父に何かしらの感傷があるかといえば特になくなってしまっています。
ただ、今回の母の言い回しには堪えました。
整理できる脳みそがあるというjことを呪うばかりです。
罵倒や中傷は生きていればあるものです。
わたしも長く仕事をしていたのでそういった場面にはあったことがあります。
そのたびに心が砕かれ、精神を病んでいったものです。
今は薬で保てていますが。
なので、わたしに残された手段は復讐しか残っていないのです。
といっても、殺人を犯す必要などはないのです。
30年もたてば、人間は滅びの道に歩みを進めるからです。
多分、多くの生き物を道連れにして。
現在の経済活動を進めていけば30年後には人類は後戻りのできない状態になると科学者達が言っています。
そして無責任にも後は政府がすることとと丸投げをしたのです。
現段階で30年です。
ならば、発展途上国がもっと発展を推し進めていけば、30年はもっと短くなるかもしれません。
そのとき、わたしの復讐はなるのです。
悲しいことは、他の生物を道連れにしてということですが。
できることなら人類だけ滅んでしまえばいいと思うのですが、予想としては環境の劇的な変化(温暖化など)、汚染物質の流出など、自然環境に影響のあるものが多いことだと思います。
それだけが心苦しいものです。
できることなら静かに人類の終焉を迎えれれば理想ですが、現状ではそうもいかないようです。
なので、とりあえずはその時期を見極めてから死にたいと思っています。
そのように思うと、この心の痛みも多少は和らぐというものです。
願わくば多くの生き物に生き残ってほしいものです。
人間の都合で殺されるのは心残りだと思います。
わたしは人間の終焉の始まりを見たら。多分今までの罵倒や中傷、社会がわたしに与えた環境の清算はできるかもしれませんが。
滅ぶときに都合よく宇宙人が来て助かるとか、神様の奇跡で助かるとかはやめてほしいです。
それこそ、死んでも死に切れません。
とりあえず、目安として30年は生きておくつもりです。

おわり。

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宝くじって当たらないよね。

写真ないです。

結構前から実験をしているのですが当たったためしがないです。
まぁ、10枚買っていれば1枚は100円とか200円とか当たるわけですが・・・。
体調が悪きのでそれでうさ晴らしをしているわけですが、ネットで当たる方式?願掛けみたいなことが書いてあったのでただいま実行中です。
金色か黄色い生地にくるんで保管するとか、買ったらまずお財布に入れるとか、袋から出すとか冷蔵庫の目線の位置に保管とか、いろいろしているわけですが、かすりもしません。
まぁ、簡単に当たってしまったらみんながみんなお金持ちになてしまうわけですが、世の中は厳しいの~と実感するばかり^^;
冷蔵庫説はあやしそうです。
2か月ぐらいがんばってみたのですが最下位しかあたりません。
冷蔵庫は風水で胃袋に当たるのでがっぽがっぽたべものがたまる・・・ということらしいですがほぼお米しか食べていないわたしでは意味がないようです。
次は、福は玄関から入ってくるらしいのでそこに棚でも置いて神棚風に飾ってみようかなと思います。
ちなみにいまは東京で手に入れた宝くじ神社の専用福袋に保管中です。
玄関に棚作ったら母に怒られそうですね^^:
邪魔だって。
上のほうに作れば大丈夫かも、こっそり作ってみようと思います。

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ふと気がついたこと。

写真ないです。

鬱病の症状が進むとわたしの中で孤立感が増えます。
よくよく考えてみると、わたしには友達がいないんだなと。
物心がついたころには父親の転勤で引越しをしまくっていたので、友達はいません。
そのころぐらいの時にはつくろうともしなかった記憶があります。
中学高校はその影響で友達少ないです。
今連絡できる人っていないな、と思い出すわけです。
大学のときは通学に2時間かかっていたし、勉強に目覚めたときだったので、友達いません。
社会に出てからは、団塊の世代の人たちに振り回されて、あげくの果てに鬱病になった感じ。
もともとが仕事人間だったので、特に仕事場でしか人に会わなかったということもあるけど。
知らない間に一人遊びが身についていたので、特に気にも留めてなかったのですが、鬱病がひどくなって仕事をやめてから、遊ぶ友達がいないんだな~と改めて思いました。
死んだら葬式をする必要もないな~と。
人との接触が苦手なのもここから来ているんだろうな、と思いました。
大阪に帰ってきてから他人に会ったのはお医者さんぐらいな様な気がします。
たぶん、この調子でいくと孤独死することは間違いないでしょう。
そう考えるとさびしいものがありますね。
どっちにしても葬式はいらないですけど。
とっとと灰にしてくれ、が本心なので。
と、今思っている最中です。
精神安定剤飲まないとですね。

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パソコンがつぶら増した。

写真ないです。

パソコンが起動しなくなりました。
どうもSSDが壊れたらしいです。

しょうがないのでパソコンを注文しました。
痛い出費です。

で、本焼きのことですが1つはきれいに焼けました。
もう1つは頭のふたをかぶせるところまでひびが入っていました。
頭のふたをかぶせたらいけそうです。
ただ、売り物にするにはどうかなといった感じです。
もう1つは右こめかみの部分に7ミリぐらいのひびが入りました。
カツラをかぶせたらごまかせそうです。
商品にはならない感じです。
1つは売り物として旅たてそうです。

そう考えてみると、頭は結構たくさん型から抜かないとだめな感じです。
うまく磨けるようになればそのようなことはないと思うのですが・・・。
まだまだ修行が必要ですね。
胴体のパーツは手足の指の部分か泥しょうが薄すぎた物はひびが入ったりしていました。
思った限りでは、胴体はあまり失敗はしないような気がします。
やっぱり頭が問題ですね~^^;
磨きの作業をもっと気をつけないとダメということのようです。

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